高春雷

1. 针对数据中离散3D点云，使用加权局部最优投影算法（WLOP）进行降噪处理；
2. 对3D点云进行Mesh化处理，重建易于表达和操作的三角网格表面，便于虚拟现实的实现；
3. 调研主流开源算法，配置环境调试运行，并进行实验效果对比，选出最优的解决算法；
4. 撰写和申请相关软件著作权及专利，对设备功能进行调试，完成大场景环境数据采集任务；

1)使用Yolov4-tiny对图像数据进行处理，提取语义信息；2)提出基于空间点三维几何信息实现的DBSCAN算法，改善点云聚类的时效和准确性；3)利用相机与激光雷达的标定参数建立映射关系，提出基于物体中心的语义与激光点簇融合算法；4)在形状特征基础上引入拓扑特征，提出基于匹配的拓扑相似性度量方法，解决单一特征造成的误匹配问题；5)提出基于语义物体的点到点几何约束，利用几何特征和语义物体构建前端里程计，并完成后端回环检测和位姿图优化设计；6)主要研究成果：佟国峰,杨宇航,彭浩等.基于视觉语义与激光点云交融构建的SLAM算法[J/OL].控制与决策:1-8.(中文核心/EI)。

1)基于libco协程库实现非对称有栈协程封装，包括协程的创建和切换等功能；2)利用协程对系统的read、write、accept等函数进行Hook，实现异步功能；3)利用智能指针构建时间轮，处理无效TCP连接，提高服务器端响应效率；4)基于主从Reactor模式，利用协程设计TcpServer和TcpConnection对客户端请求进行监听和处理；5)基于Protobuf自定义TinyPB协议报文格式，实现同时支持HTTP和TinyPB协议的RPC服务；6)利用协程实现服务器的读、处理、写三步核心逻辑，根据协议类型分发事件并进行逻辑处理及解码响应。

1)采用IO多路复用技术，通过线程池和Proactor模式实现多线程处理客户端请求，实现高并发；2)通过主从状态机解析HTTP请求报文，支持GET和POST请求，并生成响应报文；3)基于RAII机制构建数据库连接池，减少数据库连接建立和关闭开销，实现登录注册功能；4)采用升序双向链表设计定时器容器，处理非活动连接，避免连接资源浪费；5)分别实现同步/异步日志系统，记录服务器的运行状态；6)在基础功能基础上，增加读取配置以及reload功能，在不影响服务器运行的同时，实现配置的变更与修改。