李 壮

多传感器融合/SLAM

从事旋翼无人机多传感器组合导航算法设计工作，有着较为丰富的调试优化经验，具有独立分析并解决问题的能力，能够与上下级保持良好沟通。具体工作内容如下：

1. 熟悉 fast-lio2 激光雷达SLAM框架和代码，熟悉多种数据融合算法，包括IESKF，KF，gtsam等；
2. 熟悉ros1和ros2，在ubuntu 22.04 环境下，完成fast-lio2从ros1到ros2上的移植和优化，
3. 优化 fast-lio2 能够在拒止情况点云较少时停止slam运算，使用航姿提供姿态，点云恢复时可重新进行SLAM；
4. 调试 fast-lio2 结合卫导信息利用gtsam完成后端优化和回环检测，在室内效果测试良好；
5. 使用mid360和livox avia在室外使用无人机进行了飞行测试，飞行长度800m，定位精度<=5m；
6. 将fast-lio2 位姿输出帧频从最高50Hz提升至200Hz，仿真测试数据正常；
7. 熟悉octomap栅格地图，将fast-lio2输出的点云地图进行转换，供避障使用；
8. 熟悉MIMU/卫星组合导航定位算法及参数调试工作，杆臂补偿和可观测性分析；主管设计四旋翼、复合翼、直升机等3个项目组合导航工作，竞标均取得第一名；
9. 熟悉imu和惯导工作原理，能够根据导航精度要求进行IMU选型，并参与组织招标工作；
10. 熟悉拒止环境的航姿算法原理和参数调试，使用MIMU和气压、空速数据输出姿态信息；
11. 对无人机数据进行频谱分析，根据幅频和相频要求并设计IIR滤波器，在无人直升机上进行应用，有效降低直升机上IMU噪声；
12. 传感器数据的故障诊断和优先级切换：可根据虚警率要求设计故障诊断，并根据诊断结果切换传感器优先级；已在无人机上进行大量测试；